Audra est née le 3 juillet 1970 à Berlin en Allemagne, mais a été élevée à Fresno en Californie. Audra a étudié le chant classique à l'école de Julliard et a reçu un diplôme en 1993. Elle a gagné sa quatrième récompense Élégante en 2004 pour sa représentation de Ruth plus jeune dans "un raisin sec au soleil." On la vu à la télévision dans  "The Bedford Diaries," "Law & Order: Special Victims Unit" et "Mister Sterling." En 2000, elle s'est mariée avec le bassiste Peter Donovan et un an après elle a donné naissance à sa fille Zoe.